SIMカードのないiPhoneをサブ端末として使っています。この端末から電話をかけることはできますか?

はい、できます。
SIMカードが挿入されているiPhoneが同じApple IDでサインインしていて、Wi-Fiにつながっていれば大丈夫です。
ただし設定が必要です。
SIMカードが刺さっているiPhoneの設定アプリから電話、ほかのデバイスでの通話、に進み、ほかのデバイスでの通話を許可をオンにします。
さらに、右スワイプして利用したい端末のスイッチをオンに切り替えます。