iPadで、Dockが非表示のとき、再度表示させるジェスチャーはありますでしょうか？

Docknのジェスチャは最初からは入っていないので、追加してください。
設定、アクセシビリティ、VoiceOverと進んでコマンド、すべてのコマンドのシステムというところに入っています。使っていないジェスチャを入れてみてください✨
iPad mini 6 だったら、本体の下はじから、一本指で上えスワイプしていくと、まず「ラ」の音が鳴ります。このまま上に滑らせていくと、今度は「ミ」の音がなります。ここで指を離すとホーム画面、離さずにさらに上に滑らせると、1オクターブ高い「ラ」の音がなり、ここで指を離すと、アップスイッチャーになります。

これはホームボタンがないiPhoneでも同じですね。

Dockを表示するには、この二番目になる「ミ」の音の時でもいいし、オクターブ高い「ラ」の音のときでもいいので、聞こえたら、指を離さずにそのまま本体の下から外へ、指で、はらいだすと、ぶぉっという音が鳴って、Dockが表示されます。